Tipikus viktoriánus angol értelmiségi családjában a férfiak tanultak, utaztak, a nők otthon ültek. Mary Kingsley ezért formális oktatást nem kapott, tudást, műveltséget apja tekintélyes könyvtárából szerzett. Évekig ápolta beteg anyját, majd apját, harminc éves múlt, amikor mindkettő meghalt.

Öröksége révén kinyílt előtte a világ. Afrikába utazott, egyedül. Angolában együtt élt a helyiekkel, akik megtanították evezni, a dzsungelben élni. Hazatértekor kiadót talált útinaplójára, és a British Museum támogatta következő útjait. Afrikával kapcsolatos nézetei sok tekintetben ellenkeztek a kor felfogásával, meggyőződése volt például, hogy káros európai életmódot és vallást erőltetni a helyi lakosságra. Utazásairól írt két könyve, a Travels in West Africa  és a West African Studies, valamint újságcikkei igen népszerűek voltak.

A búr háború idején önkéntes nővér volt Cape Town-ban, ott halt meg tífuszban, kívánsága szerint a tengerbe temették.